Een kruiskoppeling bestaat uit de gaffelvormige uiteinden van twee assen, die door een gemeenschappelijk kruisstuk met elkaar zijn verbonden. Hij onderhoudt een verbinding tussen twee draaiende assen, die ten opzichte van elkaar onder een hoek staan.
238 v.Chr. De Griek Philemon vond in 238 v.Chr. het principe van de kruiskoppeling uit.
Circa 1550. In circa 1550 ‘vertaalde’ Girolamo Cardano (Italië) het principe van Philemon in een versie die praktisch nut had. Daarom heet een kruiskoppeling ook wel ‘cardankoppeling’. Hiermee konden olielampen op varende schepen altijd recht hangen.
1644. Robert Hooke (Engeland) bedacht een verbeterde versie. Sindsdien heet een kruiskoppeling in het Engels een ‘Hooke’s joint’.
