Twee niet in elkaars verlengde liggende assen kunnen met elkaar worden verbonden door een tandwielpaar, waarbij desgewenst ook de overbrengingsverhouding kan worden gevarieerd.
280 v.Chr. Ktesibios (Griekenland) beschreef destijds een tandwielstelsel, waarmee water uit een put kon worden opgehaald.
1808. James White (Engeland) maakte als eerste stalen tandwielen te maken die bovendien waren voorzien van schuine vertanding. Daardoor werd het tandcontactoppervlak groter en de tandflankbelasting tussen de tandwielen geringer. In 1820 vond James White (Engeland – en dus niét een eeuw later André Citroën! – vond het tandwiel met pijlvormige vertanding uit.
1896. Eerste auto met conische tandwielen met spiraalvertanding: Amédée Bollée fils (Frankrijk). Een set van twee conische tandwielen maakt een haakse overbrenging mogelijk. In gebruik in de eindoverbrenging.
1926. Eerste auto met een differentieel met hypoïdvertanding: Packard (Amerika), Panhard & Levassor (Frankrijk). Hierbij ligt de aslijn van de cardanas en het pignon lager dan de aslijn van de aandrijfas met het kroonwiel.